轮毂驱动一体化，一车四种运动模态

LIMO是一款集四种运动模态于一体的ROS开发平台，用户不再需要买四台ROS小车即可实现四轮差速型、四轮阿克曼型、履带型、麦克纳姆轮型四种运动模态。



LIMO专利性创新轮毂结构设计使得单个车轮实现独立驱动，四种模态之间的切换可以简易快速实现，用户只需要3分钟通过更换标配的3种轮胎皮就能完成，其中，阿克曼和四轮差速形态只需通过改变2个插销锁闭状态，直接一键切换运动模式。

金属车身，轮毂电机

在整车设计上，LIMO整体车架采用的是高刚性的金属结构，区别于桌面型ROS开发小车，具有更高的运动稳定性、可靠性。此外，LIMO使用的是和汽车类似结构的轮毂电机，开发了专利性驱动一体化电机，精简了大量传动部件，让车辆结构更趋于紧凑的同时也提升了车体空间利用率；LIMO配合一个30KG大扭力转向舵机，这也使得LIMO动能更强劲、可控性更优、安全性更好。这种设计让LIMO也能够适应户外多道路环境，诸如高摩擦性路面，草地，小砂石，斜坡等场景，能够爬坡25度。

配备超高性能传感器，平台空间扩展性强

LIMO集成了包括激光雷达、深度相机、轮速计、触屏显示屏等超高性能传感器。为便于用户根据实际应用需求选配，LIMO提供了标准版和高配版两个版本，主要区别在于控制模块和深度相机配置。标准版采用的树莓派Raspberry Pi，而高配版则搭载的是具有4核CPU和4G内存的NvidiaJetson nano开发板，同时高配版还搭载了英特尔深度相机D435, 可实现深度视觉V-SLAM功能。



此外，LIMO 预留了多安装孔位，多个USB接口，用户可根据开发需求，拓展更多配置实现诸如安防、巡检、搬运等应用。其次，LIMO接入了讯飞语音模块，能为服务机器人开发提供交互式方案。这个语音模块自带声卡、麦克风、喇叭，能自动识别字母数字等，还能让开发者基于此开发更加有趣的应用，例如语音导航，语音路径规划等。

ROS 开源、配套古月居精品课程

LIMO作为一款多模态®ROS机器人开发平台， 软件全开源，并支持ROS1 和ROS2开发，用户可以通过功能强大的Gazebo模型仿真包，自行搭建部署仿真环境，配置相应运行路径，实现建图、导航、避障、路线规划等。



LIMO 联合国内ROS学习社区古月居，共同推出开源免费课程《ROS移动机器人实战》，以及院校级专业核心课程体系《移动机器人原理与应用》。课程面向入门到毕业就业学生人群，不仅包含了ROS开发系统教程，还有相关的机器人硬件结构、传感器系统等实验案例内容，真正地为科研教育用户提供更符合行业应用和就业技能要求的移动机器人学习平台。




配套实拟沙盘

LIMO 提供了可选配的配套场景实拟沙盘，用户只需组装十分钟，即可建立多场景实拟学习、教学、模拟考试场地，极大节省了场地设计和搭建的时间，这也意味着对入门选手和学校教学极其友好，不仅能快速在沙盘内一站式完成定位、建图、感知和路线规划等核心功能学习，还能实现多种功能开发，例如识别字符板，识别红绿灯，倒车入库，定位导航，规定路线巡检，障碍识别避障等功能模块。